STM32 的 IO 口相比 51 而言要复杂得多，所以使用起来也困难很多。STM32 的 IO口可以由软件配置成如下 8 种模式：
| 序号 | 模式 | 常用举例 |
|---|---|---|
| 1 | 上拉输入 （IPU：Input pull-up） | 按键 |
| 2 | 下拉输入 （IPD：Input-pull-down） | 按键 |
| 3 | 模拟输入 （AIN：Analog Input） | ADC、DAC |
| 4 | 浮空输入 （IN_FLOATING：Input floating） | 1、外部已有明确上/下拉电路时（如I2C总线靠外部电阻上拉） 2、高速信号输入（如UART RX、SPI MISO） |
| 5 | 推挽输出 （Out_PP：Output push-pull） | 1、数字信号输出（如 控制LED、继电器） 2、高速信号（如UART TX、SPI MOSI） 3、高低电平明确切换的场景（如PWM输出） |
| 6 | 开漏输出 （Out_OD：Output open-drain） | 1、电平兼容（如 3.3V与5V器件通信） 2、总线协议（如I2C、单线总线） 3、多设备共享信号线（“线与”逻辑） |
| 7 | 复用推挽功能 （AF_PP：Alternate Function push-pull） | 1、外设需要强驱动能力时（如USART TX、SPI SCK） 2、定时器PWM输出驱动电机、LED 3、高速信号（如SDIO、FSMC） |
| 8 | 复用开漏功能 （AF_OD：Alternate Function open-drain） | 1、支持总线协议的外设（如I2C SDA/SCL） 2、多主机通信（如CAN总线） 3、需要电平转换的复用信号 |
每个 IO 口可以自由编程，但 IO 口寄存器必须要按 32 位字 被访问。STM32 的很多 IO 口都是5V 兼容的，这些 IO 口在与 5V 电平的外设连接的时候很有优势（I/O Level 标 FT 的就是 5V 电平兼容的）。
STM32 的每个 IO 端口都有 7 个寄存器来控制。他们分别是：
配置模式的 2 个 32 位的端口 配置寄存器 CRL 和 CRH；
2 个 32 位的 数据寄存器 IDR 和 ODR；
1 个 32 位的 置位/复位寄存器 BSRR；
1个 16 位的 复位寄存器 BRR；
1 个 32 位的 锁存寄存器 LCKR。
要了解每个寄存器的详细使用方法，参考《STM32 中文参考手册 V10》P105~P129。
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