PurePursuit 纯追踪算法全流程工程拆解：从几何求解到分层控制架构

摘要：本文基于自动驾驶实车工程代码，完整拆解 PurePursuit 纯追踪算法全流程：横向几何转角求解、动态预瞄机制、路径末端虚拟扩展、限速与最低车速保护、匀变速纵向前馈控制、避障安全机制、终点停车缺陷、向量点积防角度跳变、Autoware 分层控制架构、前馈+底盘 PID 叠加原理、双闭环震荡根源等核心工程问题，全部通俗落地讲解。适用人群：自动驾驶入门、无人车控制、ROS 二次开发、毕设/论文写作、面试复盘📑 目录1. PurePursuit 整体流程架构2. 核心工程机制详解2.1 动态预瞄距离（核心优势）