机器狗MQTT通信设计说明

客户端基本信息

Client_id:robot_go2_{device_id}
其中{device_id} 是机器狗的唯一序列号（SN），以支持多个机器狗。例如，robot_go2_001。
Clean Start：False
Session Expiry Interval:7200
根主题：robot_go2/{device_id}/

上行状态链路：机器狗发布，云平台订阅

设备上下线

topic: robot_go2/{device_id}/status/connection

注意：该topic为设备客户端会话的遗嘱消息话题，遗嘱消息延迟5秒发布，以防平台无法感知到机器狗长时间异常掉线。

设备上线

机器狗启动后，客户端将向topic发送如下消息体：
QoS：1
Retain:True，以防平台重启后无法获取设备的连接状态

{"status": "online","timestamp": 1769137736.8978987,"ip": "192.168.1.101"
}

必填字段解释：

column	name	type	description
status	状态	string	机器狗设备连接状态，上线时仅为online
timestamp	上线时间	int	时间戳
ip	设备IP	string	机器狗设备IP，方便调试时区分

设备下线

机器狗主动离线或异常掉线时，客户端将向topic发送如下消息体：
QoS：1
Retain:True，以防平台重启后无法获取设备的连接状态

{"status": "offline","timestamp": 1769137736.8978987,"reason": "unexpected_disconnect"
}

column	name	type	description
status	状态	string	机器狗设备连接状态，离线时仅为offline
timestamp	离线时间	int	时间戳
reason	离线原因	string	正常离线为initiative_disconnect，异常掉线时为unexpected_disconnect

注意：机器狗主动断开时，客户端将发布消息。而异常掉线时，将由Broker延迟发布遗嘱消息，此时消息中的时间戳为设置遗嘱的时间，不是设备掉线的时间，请勿将遗嘱消息中的时间直接作为离线时间，请使用服务器时间

设备状态上报

机器狗上线后以固定频率向话题发布状态消息。
topic: robot_go2/{device_id}/status/state
QoS：0
Retain：False

{"stamp": 1769412570, "mode": "LieDown", "move_speed": 0.0,"yaw_speed": 0.0,"battery_level": 71,"cpu_temperature": 36,"avg_motor_temperature": 25.4
}

必填字段解释：

column	name	type	constraint	description
timestamp	时间戳	int		当前状态的时间
mode	机器狗姿态	string		机器狗姿态，目前仅有站立和趴下两种，站立时为Stand,可行走；趴下时为LieDown，不可行走
move_speed	前后速度	float	0-3.8	机器狗前后移动时的线速度（m/s）
yaw_speed	转动速度	float	0~4	机器狗旋转移动时的角速度(rad/s)
cpu_temperature	主板温度	float	-20 - 100	机器狗主板温度℃
avg_motor_temperature	电机平均温度	float	-100 - 150℃	机器狗12个关节电机的平均温度