【ROS2】常用环境变量和参数

1、ROS_DOMAIN_ID 域ID取值范围：0~230 ，默认值为 0作用：只有 ROS_DOMAIN_ID 相同的节点才能互相发现、收发话题或者服务消息；多台机器人如果在同一局域网时，为例避免相互干扰，需要配置各自 ROS_DOMAIN_ID2、ROS_LOCALHOST_ONLY 仅本地通信默认情况下，我们可以在多台设备上查看、发送、接收ROS2节点、消息；如果为了避免其它机器的影响，只需要单机调试，可以将 ROS_LOCALHOST_ONLY 设置为 1，限制消息只能在本机中通信，禁止局域网其他设备接入。ROS_LOCALHOST_ONLY 取值：1 或 0，默认值为 01：仅允许本机进程互相通信；0：开启局域网跨主机通信。3、ROS_DISABLE_SHARED_MEMORY 禁止共享内存DDS 传输大数据时，启用共享内存（默认），可以优化传输，多进程频繁收发大数据时推荐开启共享内存，即 ROS_DISABLE_SHARED_MEMORY = 0；如果有异常可关闭排错（比如：嵌入式设备，共享内存没配置好） ROS_DISABLE_SHARED_MEMORY = 14、AMENT_PREFIX_PATH 包安装路径