slam相机与图像

1.相机模型

1.1像素坐标系

参数和相机的分辨率有关，cx平移量是因为，一般以左上角为原点，所以和xy的图像坐标相比有平移，cxcy一般就是图像中心

u和v是以像素为单位的，xy是以米为单位的，uv的最终形式如下：

1.2相机内参和外参

K就是内参矩阵，一般默认固定，但也可以标定

图像如果缩放，K也要重新测量

P是相机系下的坐标，根据之前的笔记可以把它转成世界坐标

这里的R和t就是外参

Pc再乘以内参矩阵得到像素坐标，Pc位于相机前面z=1的归一化平面上，如图：

到这里完成了这样一个过程：世界→相机→归一化平面→像素

总结如下：

2.镜头畸变

2.1径向畸变

2.2切向畸变

联合起来：

2.3图像去畸处理

如果图像本身已近去畸，直接针孔模型建立投影关系，无需考虑畸变了

3.双目相机模型

d最小是一个像素，所以可以测量的最大的z是fb，可是d（视差）并不容易得到

4.RGB-D相机模型

结构光：受被测物体材料的影响，太阳光影响

TOF

5.图像

学会opencv对图像的处理