SLAM OpenCV的基本使用方法

这个程序演示OpenCV的基本图像操作图像读取、显示、像素遍历、复制、赋值等。程序运行后先显示这张图片按任意键(比如空格)之后修改左上角的像素为一个黑色小方块再次按任意键之后复制了之前的图片然后把黑色的小方块修改成了白色的小方块代码#include iostream #include chrono using namespace std; #include opencv2/core/core.hpp #include opencv2/highgui/highgui.hpp int main(int argc, char **argv) { // 读取argv[1]指定的图像 cv::Mat image; image cv::imread(argv[1]); //cv::imread函数读取指定路径下的图像 // 判断图像文件是否正确读取 if (image.data nullptr) { //数据不存在,可能是文件不存在 cerr 文件 argv[1] 不存在. endl; return 0; } // 文件顺利读取, 首先输出一些基本信息 cout 图像宽为 image.cols ,高为 image.rows ,通道数为 image.channels() endl; cv::imshow(image, image); // 用cv::imshow显示图像 cv::waitKey(0); // 暂停程序,等待一个按键输入 // 判断image的类型 if (image.type() ! CV_8UC1 image.type() ! CV_8UC3) { // 图像类型不符合要求 cout 请输入一张彩色图或灰度图. endl; return 0; } // 遍历图像, 请注意以下遍历方式亦可使用于随机像素访问 // 使用 std::chrono 来给算法计时 chrono::steady_clock::time_point t1 chrono::steady_clock::now(); for (size_t y 0; y image.rows; y) { // 用cv::Mat::ptr获得图像的行指针 unsigned char *row_ptr image.ptrunsigned char(y); // row_ptr是第y行的头指针 for (size_t x 0; x image.cols; x) { // 访问位于 x,y 处的像素 unsigned char *data_ptr row_ptr[x * image.channels()]; // data_ptr 指向待访问的像素数据 // 输出该像素的每个通道,如果是灰度图就只有一个通道 for (int c 0; c ! image.channels(); c) { unsigned char data data_ptr[c]; // data为I(x,y)第c个通道的值 } } } chrono::steady_clock::time_point t2 chrono::steady_clock::now(); chrono::durationdouble time_used chrono::duration_cast chrono::duration double (t2 - t1); cout 遍历图像用时 time_used.count() 秒。 endl; // 关于 cv::Mat 的拷贝 // 直接赋值并不会拷贝数据 cv::Mat image_another image; // 修改 image_another 会导致 image 发生变化 image_another(cv::Rect(0, 0, 100, 100)).setTo(0); // 将左上角100*100的块置零 cv::imshow(image, image); cv::waitKey(0); // 使用clone函数来拷贝数据 cv::Mat image_clone image.clone(); image_clone(cv::Rect(0, 0, 100, 100)).setTo(255); cv::imshow(image, image); cv::imshow(image_clone, image_clone); cv::waitKey(0); cv::destroyAllWindows(); return 0; }参考高翔《视觉SLAM十四讲》