云台 学习笔记

1.云台控制基本任务控制相机坐标系跟踪世界坐标系2.yaw计算与惯性坐标系z轴垂直的电机轴旋转不影响偏航角计算将电机轴投影到惯性坐标系的z轴上在roll和pitch稳定的前提下pitch轴电机轴旋转对偏航完全没影响因为pitch轴电机轴与惯性坐标系z轴垂直3.设三个电机角速度为相机的机体角速度为pitch轴电机对相机角速度的影响pitch轴在相机坐标系的投影roll轴电机对相机角速度的影响roll轴在相机坐标系的投影yaw轴电机对相机角速度的影响yaw轴在相机坐标系的投影 同理云台正运动学电机角速度相机角速度云台逆运动学相机角速度电机角速度先定义几个坐标系相机坐标系 - 和相机固连的坐标系世界坐标系 - 东北天坐标系机体坐标系 - 与飞机固连的坐标系bodyheading坐标系 - 机头坐标系4.减震球减少飞机震动给云台带来的影响5.云台运动的速度是由三个电机的运动速度合成的ps上文定义的电机角速度是相机角速度的分量三个电机角速度合成相机角速度IMU测量的是相机角速度合速度我们需要将这个速度分解为三个分量给三个电机速度分速度6.平衡点处的力矩取决于相机的质心在哪里可以是负的也可以是正的7.扰动1风阻力矩2载体振动3机械谐振4摩擦力矩5质量不平衡力矩6导线干扰力矩7传感器噪声8执行器非线性