ROS 2的核心概念-服务

一、概念服务Service是两个节点间的一种可靠通信方式。在服务中存在两个参与方服务器Server和客户端Client。服务器负责提供服务响应客户的请求Request客户端负责向服务器发起请求并接收服务器的响应Response。下图展示了两个节点间使用服务进行通信的过程其中在一个节点上创建了服务器另一个节点上创建了客户端客户端向服务器发起请求服务端在接收到请求后进行处理处理完成后将结果传送回客户端。二、特点与话题相类似服务器和客户端之间通过服务名称进行识别客户端根据服务名称向服务器发起请求。与话题所不同的是服务是一种可靠的通信过程需要客户端发起请求服务端响应请求。服务与日常生活中访问网页相类似浏览器客户端根据网站地址服务名称向网站服务器发起请求网站服务器在接收和处理请求后向浏览器发送网页响应发送完成后关闭浏览器和服务器间的连接完成一次服务。三、应用场景虽然服务提供了可靠的通信但是由于存在请求和响应两个阶段服务的实时性较差不适用于实时应用的场景。一般服务用于对频率较低可靠性要求高要求确定结果的通信场景。