点云处理中阶 Registration(二)：GICP / NDT / 带尺度ICP 怎么选

这篇文章接着基础版 ICP 往下走，重点梳理 GICP、NDT 和带尺度 ICP 的差异、适用场景、PCL 中的常见接口，以及工程里到底该怎么选。很多同学不是不会调参数，而是一开始就选错了方法，这篇文章就是为了减少这种试错。1. 为什么学完 ICP 还不够上一篇我们已经把最基础的ICP跑通了，但只要真正把点云配准放进项目里，很快就会发现：普通点到点 ICP 对初始位姿很敏感点云噪声一多，配准就容易飘局部平面很多时，点到点误差不够稳定某些数据甚至还存在尺度不一致的问题所以在工程里，大家通常不会只停留在基础版 ICP，而是会继续看：GICPNDT带尺度的ICP它们都还是“迭代优化”这一大类方法，但优化目标、收敛特性和适用数据已经明显不一样了。2. 先给一个工程化结论如果你现在只想先知道怎么选，可以先记下面这组经验：两帧点云重叠较好、初值还不错，希望比基础 ICP 更稳：优先试GICP场景较大、结构规整、希望在较粗初值下也能工作：优先试NDT数据来自不同传感器、重建链路或 SfM 流程，存在尺度漂移：考虑带尺度ICP/