LeRobot 数据集格式详解：从单帧样本到 Parquet、视频与 Episode（小白入门）

LeRobot 数据集格式详解：从单帧样本到 Parquet、视频与 Episode（小白入门）前言在学习 LeRobot、模仿学习、ACT、Diffusion Policy 等机器人学习项目时，很多初学者都会遇到一个问题：LeRobot 数据集中的一条数据，到底长什么样？我们经常会看到下面这些字段：observation.state observation.images.front action timestamp frame_index episode_index task但这些字段分别表示什么？图片存在哪里？一条样本是一张图片，还是一个完整的机器人状态？frame_index和index又有什么区别？本文将从零开始，用一个完整的单时刻样本，带你理解 LeRobot 数据集的数据组织方式。阅读完本文后，你将能够理解：LeRobot 中的 frame、episode 和 dataset 分别是什么；一个时刻的完整样本包含哪些内容；状态、动作、图像和任务文本如何对应；Parquet 文件和 MP4 视频分别保存什么；timestamp、frame_in