编号类型领域问题问题的数学分析及数值分析 (Step推导链)参数列表及边界范围及数值及各类常数681理论分析转向线控转向（SBW）系统的路感反馈控制策略（考虑轮胎回正力矩估计误差及电机摩擦补偿）Step 1: 路感电机目标力矩 Tfeel,des=Kgain⋅T^align+Tfric,comp，T^align为估计的回正力矩，Tfric,comp为摩擦补偿项。Step 2: 回正力矩观测器：T^align=Jrackθ¨rack+Brackθ˙rack+Tfric−Tmotor,rack。Step 3: 电机摩擦模型：Tfric,motor=Tc+(Ts−Tc)e−(θ˙/vs)2+σθ˙，补偿项 Tfric,comp=−T^fric,motor。Step 4: 估计误差 ΔT=Talign−T^align，设计H∞控制器抑制误差影响。Step 5: 数值：计算不同车
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