基于STM32单片机智能搬运机器人4维机械臂TFT彩屏摇杆设计DIY-T132

本系统由STM32F103C8T6单片机核心板、1.44寸TFT彩屏、四路舵机搭配机械臂四个自由度控制、2路摇杆四个方向、按键组成。【1】该系统由2个摇杆表达四个方向对应驱动控制四个舵机的运行搭配机械臂结构能够表达左右云台转动、前后机械臂运动、抓放轻物品及上下运动功能。【2】该系统分为“手动模式”、“学习模式”、“自动模式”通过按键K1进行切换模式。上电默认是手动模式。【3】“手动模式”通过2路摇杆左右、前后操作控制四个舵机运动搭配机械臂并能够抓取运输轻物品摇杆操作时机械臂相应动作不操作时静止不动。【4】“学习模式”学习过程用到手动模式的操作即通过2个摇杆的四个方向分别能够控制四个舵机搭配机械臂运行。运动到某个需要记录的位置时按键K2按下对当前四个自由度的舵机状态进行记录最多记录20条动作一般7个动作就能够表达出一个抓取、运输、投放等动作功能。并且对学习的动作步骤进行显示统计方便在自动模式下进行运行。【5】“自动模式”在学习模式学习后进入该模式如果没有做过学习无法进入自动模式机械臂自动执行学习模式下学习的动作比如学习模式中学习了抓取、运输、投放等功能该自动模式自动按照学习的运行动作反复抓取、运输、投放。并且能够显示当前操作步骤是学习模式下学习的第几步。【6】“复位模式”为隐含模式任何情况下按键K3按下能够恢复多节到原始位置。即按下K3后四个舵机自动运行到上电时初始位置然后退出复位模式返回到手动控制模式。