aubo学习：SDK小实验

AUBO 官方 SDK 文档说明它通过AuboApi或 RPC 客户端作为主入口先获取机器人列表再获取机器人接口之后再获取运动控制、机器人状态、IO 控制等具体功能模块文档也说明 SDK 支持 C、Python、Lua 和 JSON-RPC。实验 1连接机器人并读取状态目标电脑能连上 AUBO i5 能打印当前关节角 能打印当前末端位姿理解机器人 IP 本机 IP 端口号 SDK 初始化 连接成功 / 失败 错误码 异常处理实验 2关节小幅运动目标让机械臂某个关节只移动一点点理解当前位置读取 目标关节角生成 速度设置 加速度设置 运动结束判断 异常停止实验 3笛卡尔直线运动目标让末端沿 Z 方向上升 20 mm再下降回来理解机器人坐标单位 姿态表示方法 直线运动和关节运动区别 奇异位形 可达范围实验 4控制末端 IO目标让某一路 IO 输出高低电平DO0 1 等待 0.5 s DO0 0实验 5机械臂 IO 联动目标完成一个最简单的抓取流程移动到等待位 ↓ 移动到目标上方 ↓ 下降 ↓ DO0 输出夹持命令 ↓ 等待夹持完成反馈 ↓ 抬升 ↓ 移动到放置位 ↓ DO1 输出张开 / 复位命令 ↓ 回 Home