Ros，笔记

一.快捷键############ ubuntu ############## ls #列出当前目录下的文件和目录 cd #切换目录 cd ~ #返回家目录~代表主文件夹 cd .. #返回上级目录 mkdir #创建目录 rm #删除文件或目录 rm file_name #文件 rm -r dir_name# #目录 nvcc -V # 显卡信息 nvidia-smi #显卡信息 sudo apt update #更新软件包列表 sudo apt upgrade # 升级已安装的软件包 sudo apt install package_name #安装软件包 sudo apt remove package_name #卸载软件包 gedit ~/.bashrc #终端程序启动脚本 sudo #管理员权限执行 pip list #观看当下环境的package ctrlh #观看隐藏的文件 ############# conda ############### (base)pcpc 其中base代表Anaconda环境括号内代表不同环境 ctrlaltT #打开终端 ./文件名 #用终端打开文件 conda deactivate # 退出Anaconda环境 conda activate # 进入Anaconda环境 conda env list #观看已有环境 conda remove -n --all #Conda 删除环境的语法 conda create -n #创建新环境 语言 source #执行文件中的指令序列 source ~/.bashrc rosgo # roscore #启动ros环境 rosrun xxx_pkg xxx_node #运行某包内的某节点 rostopic list #话题表 rqt_graph #ros通讯关系图 ######## git 流程 ############ git clone xxx #克隆git上面的包 cd xxx/scripts/ #进入工作目录 ./install_for_noetic.sh #安装noetic版本 catkin_make #编译二、Ros应用商店apt源网址index.ros.org找好包的名称如robot_steering中间为-而不是下划线—终端直接下载下载后roscore运行ros效果图机器人运行速度方向三、GitHub下载网址github.com与apt不同apt是安装的app终端可以直接run而GitHub是从上面下载源代码然后建立工作空间也就是建立文件夹放置源代码然后编译然后runlaunchstep1一共五行五个步骤。1建立空间 2移步空间 3建立空间src 4移步空间 5安装gitstep2从github中复制目标网址在终端执行如下操作。clone后即完成配置。打开scripts在终端打开step3 安装所需要的库step4 在catkin_ws下进行编译step5 source载入刚才配置的环境step6 运行tips如下操作就不需要每次都进行step5了仅对catkin_ws来说四、创建package包、node节点、编译节点、运行节点本文章的工作环境皆为~/catkin_ws/srcstep1:创建pkg包step2创建node节点c版打开vscode在src下右键建立新文件chao_node.cpp如红框、如果有误报错把蓝框删除重新打开vscode报错消失python版打开vscode打开vscode在ssr_pkg下右键建立新文件夹scripts如红框在scripts下右键建立新文件chao_node.py如红框step3编译节点 可以在vscod选中node页面ctrlaltB编译也可以在终端编译step4运行node 命令如蓝框所示注通过终端用vscode运行文件方法如红框所示五、Topic话题与Message消息一关系图1.一对一2.多对一二Publisher实现与Subscriber实现.py1.P实现1准备工作在ssr_pkg包下创建对应节点chao_node.pysrc存放cscripts存放py实现代码内容如下逻辑如下新建立的节点需要在终端打开赋予权限节点被复制时权限也被复制chmod x chao_node.py2验证首先roscore。然后新终端启动节点如下图。如图观看话题名称名称/kuai_shangche...如图观看Message内容乱码后通过代码更正echo -e2.S实现1准备工作创建包atr在atr_pkg包下创建对应节点ma_node.py创建新包时在catkin_ws,记得编译目的是让能偶rosrun逻辑如下图2验证一个终端rosrun chaoP另一个rosrun maS。前提要roscore三launch启动多Ros节点如图创建对应launch观看P与S交互图