基于深度学习路径规划RRT*-训练图像预处理

基于深度学习路径规划RRT*-训练图像预处理

图像预处理说明

在基于采样的RRT算法对机器人进行路径规划时，由于采样点的随机性，会增加路径的搜索时间的路径的非最优性，所以基于神经网络的优势，利用深度学习进行RRT的随机采样，做一下记录。

预处理

在生成路径地图的过程中，训练数据需要原始数据和标签数据，而标签数据由于地图的特殊性，会缺失很多图片，导致原始数据和标签数据存在差异，所以写了一个。py，将原始数据和标签数据能对的上。
在.py中使用了pathlib和os模块进行实现

代码

from pathlib import Path
import os
BASE_PATH = Path(f'E:/')
path2 = []
path3 = []
path4 = []
def