飞控算法从入门到精通 031 | DCM姿态更新算法 从一次炸机说起 去年夏天调试一架四轴，飞控板是自研的STM32F4，IMU用的MPU9250。起飞后悬停大约十秒，突然机身开始缓慢自旋，然后不可控地翻倒。黑匣子日志里，欧拉角在最后三秒出现了明显的“跳变”——俯仰角从15度瞬间跳到…

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