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图解ROS中tf库：四元数、欧拉角与旋转矩阵的几何本质与工程实践 想象你正在调试一台机械臂，它的末端执行器总是偏离目标位置几度。你检查了代码，发现四元数到欧拉角的转换结果与预期不符——这不是代码错误，而是你对旋转表示法的理…

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