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052 无刷直流电机（BLDC）六步换向法 一、从一次炸管事故说起 去年调试一个四轴机械臂的关节电机，用的是某宝买的BLDC驱动板，标称48V/20A。上电后电机嗡嗡响，转子卡顿，手摸MOS管烫得能煎鸡蛋。拆下来用示波器抓波形，发现换向时序完全错乱——本该在霍尔信号跳变后延迟30…

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