本文分类:news发布日期:2026/3/31 17:16:03
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第六章 运动规划与轨迹优化
6.1 从静态姿态到动态轨迹
6.1.1 抓取前运动规划
6.1.1.1 快速扩展随机树 (RRT)
6.1.1.1.1 状态空间采样
6.1.1.1.2 碰撞检测机制
6.1.1.2 轨迹平滑处理
6.1.1.2.1 B样条插值
6.1.1.2.2 速度与加速度约束
6.2 基于优化的轨迹生成
6.…
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