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一、 项目背景 华东某智能物流装备公司新建一条“重载 AGV 装配检测线”，要求 AGV 在 30 m 行程内实现 1 mm 重复定位，并在运行过程中实时检测前方障碍物，实现“缓行→刹停→声光报警”三级安全策略。主控器为西门子 S7-1200 PLC（…

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