本节需要掌握以下内容：

1，队列集简介（了解）

2，队列集相关API函数介绍（熟悉）

3，队列集操作实验（掌握）

一、队列集简介（了解）

一个队列值允许任务间传递的消息为同一数据类型，如果需要在任务间传递不同数据类型消息时，那么就可以使用队列集！

作用：用于对多个队列或信号量进行“监听”，其中不管哪一个消息到来，都可以让任务退出阻塞状态。

假设：有个接收任务，使用到队列接收和信号量的获取，如下：

二，队列集相关API函数介绍（熟悉）

函数	描述
xQueueCreateSet()	创建队列集
xQueueAddToSet()	队列添加到队列集中
xQueueRemoveFromSet()	从队列集中移除队列
xQueueSelectFromSet()	获取队列集中有有效消息的队列
xQueueSelectFromSetFromISR()	在中断中获取队列集中有有效消息的队列

 2.1 创建队列集函数

QueueSetHandle_t     xQueueCreateSet( const  UBaseType_t   uxEventQueueLength );

此函数用于创建队列集。

形参	描述
uxEventQueueLength	队列集可容纳的队列数量

返回值	描述
NULL	队列集创建失败
其他值	队列集创建成功，返回队列集句柄

 2.2 队列添加到队列集中

BaseType_t xQueueAddToSet( QueueSetMemberHandle_t     xQueueOrSemaphore ,

        QueueSetHandle_t     xQueueSet    );

此函数用于往队列集中添加队列，要注意的时，队列在被添加到队列集之前，队列中不能有有效的消息

形参	描述
xQueueOrSemaphore	待添加的队列句柄
xQueueSet	队列集

返回值	描述
pdPASS	队列集添加队列成功
pdFAIL	队列集添加队列失败

2.3 队列集中移除队列

BaseType_t   xQueueRemoveFromSet( QueueSetMemberHandle_t    xQueueOrSemaphore ,
            QueueSetHandle_t     xQueueSet );

此函数用于往队列集中添加队列，到注意的是，队列在被添加到队列集之前，队列中不能有效的消息

形参	描述
xQueueOrSemaphore	待移除的队列句柄
xQueueSet	队列集

返回值	描述
pdPASS	队列集移除队列成功
pdFAIL	队列集移除队列失败

2.4 获取队列集中有有效消息的队列

QueueSetMemberHandle_t     xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t   xQueueSet,

                                                        TickType_t const   xTicksToWait )

此函数用于从队列集中移除队列，要注意的是，队列在队列集移除之前，必须没有有效的消息

形参	描述
xQueueOrSemaphore	待移除的队列句柄
xQueueSet	队列集

返回值	描述
pdPASS	队列集移除队列成功
pdFAIL	队列集移除队列失败

2.5  获取队列集中有有效消息的队列

QueueSetMemberHandle_t     xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t   xQueueSet,

                                                        TickType_t const   xTicksToWait )

 此函数用于在任务中获取队列集中有效消息的队列

形参	描述
xQueueSet	队列集
xTicksToWait	阻塞超时时间

返回值	描述
NULL	获取消息失败
其他值	获取到消息的队列句柄

三、 队列集使用流程

1、启用队列集功能需要将宏configUSE_QUEUE_SETS 配置为1

2、创建队列集

3、创建队列或信号量

4、往队列集中添加队列或信号量

5、往队列发送信息或释放信号量

6、获取队列集的消息

四、队列集操作实验（掌握）

3.1、实验目的：

学习 FreeRTOS 的队列集相关API的使用。

3.2、实验设计：

将设计三个任务：start_task、task1、task2

三个任务的功能如下：

• start_task：用来创建其它任务，并创建队列集，队列/信号量，将队列/信号量添加到队列集中
• task1：用于扫描按键，当KEY0按下，往队列写入数据，当KEY1按下，释放二值信号量
• task2：读取队列集中的消息，并打印

3.3 实验代码

demo.c

代码明天更，今天太晚了