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一、安装UBuntu20.04

二、安装扩展插件

三、安装ROS

3.1 将当前账户设置为管理员

3.2 设置安装源

3.3 设置Key

3.4 安装ROS

安装 

无法定位软件包错误（没报错可跳过）

配置环境变量

卸载（跳过）

验证

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一、安装UBuntu20.04

1. 访问Ubuntu 20.04.6 LTS (Focal Fossa)来下载ISO镜像

2. 使用下载的ISO镜像

等待系统安装完成

3. 安装VirtualBox Guest Additions、设置中文显示、在 VirtualBox 中设置共享剪贴板和共享文件夹的步骤可参考：工具链的安装

二、安装扩展插件

安装扩展插件的好处如下： 

• USB 2.0 和 USB 3.0 设备支持：这是最重要的功能！没有它，你的虚拟机只能识别速度很慢的 USB 1.1 设备。想把摄像头、U盘、手机等高速设备连接到虚拟机，就必须安装它。

• 磁盘镜像加密：可以对你的虚拟硬盘进行加密，提高安全性。

• 主机摄像头穿透：允许虚拟机直接使用你电脑上的摄像头。

• VirtualBox 远程桌面协议 (VRDP)：允许你通过远程桌面连接来访问虚拟机

1. 点击左上角“帮助-》关于VirtualBox” 

看Virual Box的版本，我这里的是7.1.10

访问Downloads – Oracle VirtualBox，点击下载扩展包

双击下载的扩展包

点击安装

三、安装ROS

3.1 将当前账户设置为管理员

Ctrl+Alt+F3，登录root账号

执行如下指令

sudo usermod -aG sudo chaochao

通过“sudo reboot”重启一下。

重启后按Ctrl+Alt+T打开终端窗口，执行“sudo apt update”来查看sudo指令是否有效。

3.2 设置安装源

1. 确认“软件和更新”中如下4个选项是已勾选的

2. 点击“下载自：”右侧下拉框，然后点击“其它”

这里选择最佳服务器

点击“选择服务器”

3.3 设置Key

下载并转换密钥格式，直接存放到指定位置：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 1. 输入如下指令安装curl

sudo apt update
sudo apt install curl

2. 输入如下指令添加秘钥

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -

3.4 安装ROS

安装 

执行如下命令开始安装 （安装时间比较长，请耐心等待）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 

无法定位软件包错误（没报错可跳过）

若执行执行“udo apt install ros-noetic-desktop-full”后显示“E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full”之类的错误。我们需要确认包含 ROS 软件源信息的文件是正确的

cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

如果内容不正确，请修复它。直接用下面的命令覆盖掉错误的文件：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

修复后，必须再次运行 sudo apt update，然后再尝试安装。在终端中执行以下命令，重新添加密钥：

sudo apt install curl # 确保 curl 已安装
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -

添加密钥后，必须再次运行 sudo apt update，然后再尝试安装

配置环境变量

1. 将 ROS 环境设置脚本添加到 .bashrc 文件中。
（.bashrc 是一个特殊的文件，每次你打开新的终端时，它里面的命令都会被自动执行）
在终端中运行以下命令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

2. 让当前终端立即生效。
上一步的设置只对新打开的终端有效。为了让你当前的终端也能使用 ROS，执行以下命令：

source ~/.bashrc

卸载（跳过）

sudo apt-get remove ros-noetic-*

验证

如何确定 ROS 真的装好了呢？可以跑一下 ROS 的核心进程 roscore 来测试。如果安装成功，你会看到很多信息开始滚动，最后会停在 started core service [/rosout] 这一行，并且没有报错。这表示 ROS Master (核心主节点) 已经成功运行了。

不要关闭这个正在运行 roscore 的终端。打开一个新的终端，在新终端里，输入以下命令查看当前活跃的 ROS 话题，如果能看到 /rosout 和 /rosout_agg 这两个话题，那就说明你的 ROS 环境已经完全准备好了。

rostopic list