ubuntu20.04中配置Pyrep和CoppeliaSim

在Ubuntu20.04中配置 Pyrep ，实现应用Python语言的机器人在 Vrep（CoppeliaSim）中的虚拟仿真

一、安装CoppeliaSim 4.1

1.1 下载适配Ubuntu20.04的CoppeliaSim 4.1软件

下载链接：https://www.coppeliarobotics.com/files/V4_1_0/CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu20_04.tar.xz

1.2 解压安装包

运行解压命令：

tar -xf CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu20_04.tar.xz

1.3 修改文件名称

将解压后的文件名称修改为：CoppeliaSim

二、安装PyRep

1.拉取PyRep

运行git命令：

git clone https://github.com/stepjam/PyRep.gitcd PyRep

2.添加环境变量

1).打开bashrc

sudo vim ~/.bashrc

2).编辑bashrc

在.bashrc最下方添加路径,如下所示

添加命令：

# vrep
export COPPELIASIM_ROOT=/home/mx/CoppeliaSim
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$COPPELIASIM_ROOT
export QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH=$COPPELIASIM_ROOT

（其中的 /home/mx/CoppeliaSim 需要修改为 步骤1.3 中的文件夹路径）

3).更新bashrc

运行命令：

source ~/.bashrc

3.安装Python库

运行命令：

pip3 install -r requirements.txtpython3 setup.py install --user

三、运行测试

运行命令：

python3 examples/example_baxter_pick_and_pass.py

正常运行界面如下：