1>任务调度算法

1.抢占式调度：高优先级的任务优先执行，并且可以打断低优先级的任务执行。

在FreeRTOSConfig.h中开启configUSE_PREEMPTION宏，将宏设置为1，关闭（将宏设置为0）

2.时间片轮转：相同优先级的任务，拥有相同的时间片（1ms），当时间片被耗尽，就退出当前任务。

保证代码执行的公平性。

时间片轮转默认被设置了。

2>任务的状态图

 3>空闲任务

空闲指的就是当系统中无其他任务在执行时就会执行空闲任务，空闲任务是在开启调度器的时候被创建。

空闲任务的作用：

1.空闲任务可以防止CPU进入空转的状态，节约CPU的资源。

2.回收被释放的任务资源