关于μC/OS消息队列的注意事项

之前在μC/OS系统中使用消息队列传递串口信息，由于数据帧数量多但数据量小，使用一个变量接收数据，有数据将其接收并丢入队列中，再单独起一个任务死等该队列，一有消息立即执行相关回调函数，构想非常完美，但是在使用中，该任务总是会不明不白卡死，而进入HardFault，当时非常不解，后来这个构想被推翻，直到后来使用FreeRTOS时发现一些值得注意的问题…

基本原理：通常队列采用先进先出（FIFO）的存储缓冲机制，也就是往队列发送数据的时候（也叫入队）永远都是发送到队列的尾部，而从队列提取数据的时候（也叫出队）是从队列的头部提取的。但是也可以使用LIFO 的存储缓冲，也就是后进先出。
数据拷贝方式：数据发送到队列中会导致数据拷贝，也就是将要发送的数据拷贝到队列中，这就意味着在队列中存储的是数据的原始值，而不是原数据的引用（即只传递数据的指针），这个也叫做值传递，值传进队列后一般不会被篡改；但还有一种引用传递传递的是数据的地址，这就意味数据的值可能被外界篡改，比如用一个全局变量存储接收到的数据，这个全局变量的地址被传入队列，但当新的数据被接收，同样用这个变量接收，那么队列里的数据还没出队列就被新数据覆盖，换句话说就是采用引用传递的话消息内容就必须一直保持可见性，也就是消息内容必须有效，那么局部变量这种可能会随时被删掉的东西就不能用来传递消息。

利弊：
1、引用传递省时，不用进行数据拷贝；采用值传递的话虽然会导致数据拷贝，会浪费时间，一般网络应用环境中，网络的数据量很大时候使用该方式。
2、值传递省事好理解，数据缓冲区就可以删除掉或者覆写，这样的话这些缓冲区就可以被重复的使用，适用于消息多而短，且时效要求不是特别严格的情况。

FreeRTOS 队列传递消息可使用数据拷贝，也可使用引用来传递，但是在μC/OS中消息队列时使用引用传递，刚好我使用的就是一个变量来接收数据，这就就是我的数据会被篡改或释放导致程序运行出问题的原因