使用树莓派4B，ubuntu20.04下，使用CSI摄像头参考：

https://blog.csdn.net/qq_52785580/article/details/122648288

在编译库时，要是碰到错误

Could not find vchostif library

 说明没有安装相关库，

执行：

sudo apt-get install libraspberrypi-dev

参考：

https://discourse.ros.org/t/raspberry-pi-camera-node/1388