1 舵机简介

舵机使用PWM控制，周期为20ms，通过改变高电平占空比来驱动，高电平通常为1~2ms（ 或 0.5 ~2.5ms）

2 注意事项

1. 给舵机供电时，注意电流要足够，像使用电脑USB供电有可能带不动舵机
2. 程序中高电平取值范围可以缩小一点，如最大值是200，最小值是40，程序中可以定义 #define DUTY_CYCLE_MIN 38 ；#define DUTY_CYCLE_MAX 198 ，这样操作，舵机转到最大最小限位处，就不会响了。

3 编写驱动程序

3.1 使用STM32作为控制器

STM32单片机产生PWM，参考 《STM32CubeMX之定时器TIM，PWM》

3.1.1 计算高电平对应程序中的取值范围

舵机控制周期是20ms，高电平范围为 0.5~2.5ms
低位占空比：0.5 / 20 = 0.025;
高位占空比：2.5 / 20 = 0.125;

快速计算prescaler值，舵机周期是20ms固定值，即50Hz，Counter Period = 200，MCU时钟为72MHz
所以 72000000/50/200 = 7200

1. 定时器初始化参数Counter Period = 200；
   
   在程序中
   低位占空比取值：200x0.025 = 5
   高位占空比取值：200x0.125 = 25

2. 定时器初始化参数Counter Period = 400；
   
   在程序中
   低位占空比取值：400x0.025 = 10
   高位占空比取值：400x0.125 = 50

3. ……
   按照规律可以细分更多

3.1.2 编写控制程序

1. 该程序逻辑实现，两个按键分别控制舵机顺时针和逆时针旋转，每按一下舵机旋转一个刻度（该刻度的精细可由定时器初始化参数Counter Period改变）

   // 舵机的高电平范围为0.5ms ~ 2.5ms
   #define DUTY_CYCLE_MIN 5  // 注意该值范围跟定时器初始化参数Counter Period 有关系
   #define DUTY_CYCLE_MAX 25static uint8_t key1_flag = FALSE;
   static uint8_t key2_flag = FALSE;
   static uint8_t duty_cycle = DUTY_CYCLE_MAX;void servo_dispose(void)
   {if(0 == key1_get_status()) // 获取按键值{HAL_Delay(10);if(0 == key1_get_status()){if(key1_flag == FALSE){key1_flag = TRUE;if((++duty_cycle) > DUTY_CYCLE_MAX){duty_cycle  = DUTY_CYCLE_MAX;}__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle);}}}else{key1_flag = FALSE;}if(0 == key2_get_status()){HAL_Delay(10);if(0 == key2_get_status()){if(key2_flag == FALSE){key2_flag = TRUE;if((--duty_cycle) < DUTY_CYCLE_MIN){duty_cycle  = DUTY_CYCLE_MIN;}__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle);}}}else{key2_flag = FALSE;}
   }
   

   int main(void)
   {……HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);  // 开启PWM__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,25); // 定义舵机有效的高电平占空比，这里配置最大值while (1){servo_dispose();}
   }
   

2. 该程序逻辑实现，两个按键分别控制舵机顺时针和逆时针旋转，按住按键舵机持续转动直到停止

   // 舵机的高电平范围为0.5ms ~ 2.5ms
   // 1. 定时器初始化参数Counter Period 为200时，对应高电平取值范围如下
   // #define DUTY_CYCLE_MIN 10
   // #define DUTY_CYCLE_MAX 50// 2. 定时器初始化参数Counter Period 为1600时，对应高电平取值范围如下
   #define DUTY_CYCLE_MIN 38 // 最小值为40 ，可以稍微取值小一点，这样舵机到达最小限位处不会响
   #define DUTY_CYCLE_MAX 198  // 最大值为200 ，可以稍微取值小一点，这样舵机到达最大限位处不会响static uint8_t duty_cycle = DUTY_CYCLE_MAX;void servo_dispose(void)
   {if(0 == key1_get_status()){HAL_Delay(10);if(0 == key1_get_status()){// HAL_Delay(10); // 控制速度，速度太慢会出现一顿一顿的if((++duty_cycle) > DUTY_CYCLE_MAX){duty_cycle  = DUTY_CYCLE_MAX;}__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle);}}if(0 == key2_get_status()){HAL_Delay(10);if(0 == key2_get_status()){// HAL_Delay(30); // 控制速度，速度太慢会出现一顿一顿的if((--duty_cycle) < DUTY_CYCLE_MIN){duty_cycle  = DUTY_CYCLE_MIN;}__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle);}}
   }