WSL2 docker GUI 界面

在 WSL2 docker 中运行GUI界面。
具体流程和远程显示Ubuntu界面类似，链接, 更简单一点， 少了 ssh 的部分。

1. 安装好wsl2 和 docker

wsl2 运行GUI程序，windows 会默认弹出窗口。 可以安装 gedit 测试一下

2. windows 下载并运行 Xlaunch.

   • 运行

3. docker 环境中设置 DISPLAY 变量。

   • 以 ros 为例， 下载并运行，进入 docker 镜像。
   • echo 'export DISPLAY={your windows WSL2 IP}:0.0' >> ~/.bashrc
   • 运行 rviz， 即可正常显示 GUI
     

说明

1. Windows IP：

2. 可以测试在docker中能不能ping通主机。

   • 安装 ping。apt install iputils-ping
   • 关闭 Windows 防火墙
   • 也可以用windows 主机名代替 IP。
     
     可以使用 DISPLAY=DESKTOP-8SPQ0E8:0.0 来表示， 前提是ping DESKTOP-8SPQ0E8可以ping通。

3. 新建 docker container
   docker run -it --name ros-noetic ros:noetic-robot-focal

参考：

1. wsl ros docker, https://blog.csdn.net/enwuone/article/details/121412077
2. https://jackkawell.wordpress.com/2019/09/11/setting-up-ros-in-windows-through-docker/