引言：基于空中物流的项目背景。我们提供了使用基于诗句的物体识别和精准投放、降落。实现原理如下：

1、在ROS下使用机载电脑实现物体识别

2、记载电脑根据反馈的位置发布运动控制指令

3、PX4解析机载电脑发布的命令，作出运动控制

4、设置阈值，满足后，ROS发布投放指令

一、视频演示：

视频链接

二、源代码下载链接

源码链接

三、使用说明

1、启动二维码识别与降落程序

roslaunch robot_bringup bringup_precise_drop.launch

未出现红色报错，表明程序运行正常

2、launch文件详解

launch文件启动了四个节点，节点作用如下

1、mavros通信节点，实现底层PX4和ROS通信
2、启动USB摄像头节点，提供图像数据
3、启动yolo识别节点，
4、启动坐标转换节点，以话题方式发布识别到的目标物体的位置信息 
5、启动运动控制节点，该节点定位实时的目标物体位置信息，进行运动控制