项目场景：

python3 环境下使用 pypcd 读取点云 pcd 文件
pip install pypcd 安装 pypcd 库

问题描述

读取pcd 文件时候报错

问题 1、

import cStringIO as sio
ModuleNotFoundError: No module named 'cStringIO'

python3.X已经取消了cStringIO模块
网上建议：

因此解决方案为：
主要原因是 python3.X 中已经去掉了 cStringIO模块， 我们只能在 io模块中找到StringIO 模块，所以需要修改代码：
/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/pypcd/pypcd.py", line 15import cStringIO as sio 改为 from io import StringIO as sio

但是这个方法只是能import pypcd, 但是读取pcd 功能依然有问题

问题2

AttributeError: module 'pypcd' has no attribute 'PointCloud'

解决方案

源码安装：
git clone https://github.com/klintan/pypcd
cd pypcd
python3 setup.py install --user

参考：

TypeError: startswith first arg must be bytes or a tuple of bytes, not str · Issue #28 · dimatura/pypcd · GitHub