目录

目的

环境

主要步骤

创建py文件

执行py文件

效果

程序解释

画面旋转

 时间戳调整

---

目的

将相机录制的mp4格式文件，转为ROS系统能使用的bag格式文件。

如果相机的画面不是正视的，会影响后续使用，需要旋转调整。

环境

安装有ROS和python2。

主要步骤

创建py文件

新建python文件Video2ROSbag.py。

# -*- coding: utf-8 -*-
import rosbag
import cv2
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
import rospyimport numpy as npdef video_to_bag(video_path, output_bag):bag = rosbag.Bag(output_bag, 'w')cap = cv2.VideoCapture(video_path)cb = CvBridge()prop_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)if prop_fps != prop_fps or prop_fps <= 1e-2:print "Warning: can't get FPS. Assuming 30."prop_fps = 30prop_fps = 30ret = Trueframe_id = 0while ret:ret, frame = cap.read()if not ret:breakstamp = rospy.rostime.Time.from_sec(float(frame_id) / prop_fps)frame_id += 1# 逆时针时针旋转90度*3rotated_frame = np.rot90(frame, k=3)compressed_image = CompressedImage()compressed_image.header.stamp = stamp + rospy.Duration.from_sec(1701295483.21)compressed_image.header.frame_id = "camera"compressed_image.format = "jpeg"  # 使用JPEG压缩格式# 将图像转换为压缩格式_, compressed_data = cv2.imencode('.jpg', rotated_frame, [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 90])compressed_image.data = compressed_data.tostring()bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, compressed_image.header.stamp)bag.close()cap.release()# 输入视频文件和输出bag文件名
video_path = 'video2bag.mp4'
output_bag = 'video2bag_time.bag'# 调用函数进行转换
video_to_bag(video_path, output_bag)

以下参数根据需要，相应的修改：

视频路径video_path

保存的bag文件路径output_bag

图像的话题名，文中是“/camera/image_raw/compressed”

图像的坐标系compressed_image.header.frame_id，文中是"camera"

 图像的压缩格式compressed_image.format，文中是"jpeg"

视频帧率prop_fps，文中固定为24，根据需要调整程序。

另外，

旋转角度，根据需要选k为1、2、3个90度。

偏移的时间戳，文中是1701295483.21。

执行py文件

python Video2ROSbag.py

效果

生成bag文件。

查看bag信息：

$rosbag info video2bag_time.bag
path:        video2bag_time.bag
version:     2.0
duration:    5.1s
start:       Nov 29 2023 22:04:43.21 (1701295483.21)
end:         Nov 29 2023 22:04:48.28 (1701295488.28)
size:        8.2 MB
messages:    153
compression: none [11/11 chunks]
types:       sensor_msgs/CompressedImage [8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f]
topics:      /camera/image_raw/compressed   153 msgs    : sensor_msgs/CompressedImage

程序解释

画面旋转

使用numpy库，将frame旋转90度，旋转k次：

     import numpy as np# 逆时针时针旋转90度*3rotated_frame = np.rot90(frame, k=3)

 时间戳调整

        compressed_image.header.stamp = stamp + rospy.Duration.from_sec(1701295483.21)

将stamp加上实际时间与1970/1/1的时间差，并将调整时间戳后的compressed_image写进bag。

        bag.write("/camera/image_raw/compressed", compressed_image, compressed_image.header.stamp)
 

参考

mp4视频转rosbag文件（图片压缩格式）-CSDN博客