目录手把手教你学Simulink——基于扩张状态观测器（ESO）的电机负载转矩前馈补偿仿真一、ESO的核心思想二、ESO离散化实现Simulink实现（MATLAB Function模块）三、增益参数整定四、前馈补偿架构方式一：速度环输出端叠加方式二：直接作为电流前馈五、完整Simulink模型架构六、推荐仿真参数七、典型仿真场景与对比八、工程避坑九、总结手把手教你学Simulink——基于扩张状态观测器（ESO）的电机负载转矩前馈补偿仿真传统PI速度环面对负载突变时，总要"等转速跌下去再爬起来"。ESO的思路更主动：把负载转矩、摩擦、参数失配全部打包成一个"总扰动"状态，实时观