Android 接 RealSense 深度相机读出厘米级距离并拍下一张照片【免费下载链接】librealsenseRealSense SDK项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense这篇文章只干一件事把 Intel RealSense D400 系列深度相机通过 USB 插到 Android 手机上读出一帧的厘米级距离再把这一帧存成照片。全程只用官方 librealsense SDK 2 的 Android 封装librealsense AAR和仓库里现成的示例不用自己写 JNI。读完你能交付一个能跑的应用屏幕实时显示中心点距离点一下把彩色图和深度数据分别落盘。Android 加深度相机能做出什么手机本身只有前后摄像头拍出来的是平面照片离物体多远它不知道。D400 是主动红外立体测距方案每个像素都带一个真实距离。把两者拼起来你拿到的是「画面 这张画面每个点的距离」。本文最终形态就是两个功能一个 TextView 实时刷出新距离一个方法把当前帧存成文件。开工前核对这张硬件与软件清单项目要求说明Android 设备6.0 且支持 OTGOTGUSB On-The-Go让手机从「被充电的从设备」变成 USB 主机能直连相机这类外设连接线USB3 OTG 数据线深度流带宽远高于普通 UVC 相机USB2 线经常喂不饱掉帧、卡流多出自这里IDEAndroid Studio示例工程直接能打开见 wrappers/android/examples/java_example/SDK 依赖librealsense AAR从 Intel 的 maven 仓库拉下面这节就配置它官方说明文档在 doc/android.md开头「Ingredients」一节列的就是上面这份清单。下面这段 gradle 配置解决「工程里怎么引入 RealSense SDK」的问题加进模块级 build.gradlerepositories { maven{ url https://egiintel.jfrog.io/artifactory/librealsense } } dependencies { implementation com.intel.realsense:librealsense:2.18.0aar }写死版本号比2.更可控仓库示例里两种都有按需选。同步 Gradle 后如果 import 报错走 File → Invalidate Caches 重建索引。另外 manifest 里要声明相机权限这段解决「Android 9 访问相机前必须声明」的问题uses-permission android:nameandroid.permission.CAMERA/✅ 验收信号Sync 之后在 Java 文件里 importcom.intel.realsense.librealsense.DepthFrame不再标红。插上相机后发生了什么RsContext是 Java 侧访问相机的总入口它内部持有 native 资源。在 onCreate 里调一次RsContext.init传 application context整个应用生命周期只调这一次。之后你通过setDevicesChangedCallback注册一个DeviceListener热插拔事件就回调到这里mRsContext new RsContext(); mRsContext.setDevicesChangedCallback(new DeviceListener() { Override public void onDeviceAttach() { mStreamingThread.start(); } Override public void onDeviceDetach() { mStreamingThread.interrupt(); } });因果链到此闭环系统检测到 USB 设备插入 → SDK 通知onDeviceAttach→ 你启动取流线程拔掉线 →onDeviceDetach→ 线程被 interrupt取流循环自然退出。完整代码在 wrappers/android/examples/java_example/app/src/main/java/com/example/realsense_java_example/MainActivity.java。验收信号反复插拔数据线Logcat 里能看到onDeviceAttach/onDeviceDetach交替出现且拔线后距离数字停止刷新。从深度帧读出距离的正确姿势下面这段是最小可用的取流循环每帧等待一组新画面取出深度流读中心像素的距离Pipeline pipe new Pipeline(); try(PipelineProfile pp pipe.start()){} while (!mStreamingThread.isInterrupted()) { try (FrameSet frames pipe.waitForFrames()) { try (Frame f frames.first(StreamType.DEPTH)) { DepthFrame depth f.as(Extension.DEPTH_FRAME); final float d depth.getDistance(depth.getWidth()/2, depth.getHeight()/2); runOnUiThread(() - distanceTextView.setText(Distance: d)); } } } pipe.stop();getDistance(x, y)返回的是该像素到镜头的直线距离单位是米所以屏幕上的 1.52 就是 152 厘米。取画面中心点是因为它离镜头最近、最「正」受镜头畸变影响最小适合当演示基准真要测某个物体把坐标换到它所在像素即可。验收信号相机对准两米外的桌面屏幕数字稳定落在 1.92.1 之间把手凑近数字跟着变小。把这一帧存成照片一个 FrameSet 里通常同时带着 COLOR 和 DEPTH 两路帧拍照就是把两路分别落盘两者数据结构完全不同彩色帧就是普通 RGB 图像转成 Bitmap 后存 JPG 或 PNG适合当现场记录。深度帧存的是每像素的距离数值原始为 16 位无符号整数不是图像。常见做法是导出 CSV/JSON 做后续分析或者像官方 wrappers/android/examples/capture/ 示例那样先过一遍Colorizer把距离映射成颜色再渲染到GLRsSurfaceView上展示。两边别混在一起存格式选错了后面分析全得返工。验收信号图库里能看到一张时间戳命名的 JPG同时深度数据文件能被重新打开并读出数值。踩坑清单现象、原因与对策现象原因对策Android 9 上拿不到画面CAMERA 属于运行时权限只在 manifest 里声明不够用ActivityCompat.requestPermissions动态申请回调里确认PERMISSION_GRANTED再取流切后台再回来相机黑屏、日志重复启动onPause没停流线程回到前台又start()出一条新线程onPause里mStreamingThread.interrupt()onResume里先查isAlive()再决定是否重启跑一会儿 OOM 或帧率越来越低Frame持有 native 内存不释放就只靠 GC 回收追不上新帧分配速度一律 try-with-resourcesFrame 离开作用域即close()Pipeline.stop()也别漏还能往哪走官方 C 示例目录里三个方向最常用Java 侧思路一样量任意两点距离examples/measure/画两根标尺量出真实 3D 距离dist_3d函数就是核心。点云建模examples/pointcloud/深度图直接转成三维点云屏幕上可旋转查看。滤波降噪examples/post-processing/给深度流挂时序滤波、空洞填充读数明显更稳。下一步直接做三件事先跑通java_example对着门读出中心点距离再打开 capture 示例把waitForFrames拿到的 FrameSet 存成文件想读数更稳把 DEPTH 分辨率调低一档或接上后处理。两点间的真实距离算法参考 examples/measure/rs-measure.cpp 里的dist_3d把它移植到 Java 侧即可。【免费下载链接】librealsenseRealSense SDK项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考