openpi 环境搭建4 条命令从裸机到容器跑起来【免费下载链接】openpi项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openpiclone 完 openpi 仓库后别急着翻源码——先把 openpi 环境搭建做掉后面镜像构建、跑示例这些事才顺。这台机器的目标4 条命令拉起 aloha_sim 容器。动手前先勾掉这 3 项系统是 Ubuntu 22.04 LTS安装脚本就是按这个版本写的源地址也给它写死了内存至少 8GB、磁盘留出 20GB镜像构建和模型缓存都很吃空间有 NVIDIA 显卡想让容器用上 GPU 加速才需要没卡可以跳过第二条命令两条命令把 Docker 和 GPU 工具包装完openpi Docker 部署就从下面两个脚本开始都在 scripts/docker/ 下直接在仓库根目录执行不用自己一个个装 apt 包。第一条命令执行 install_docker_ubuntu22.shbash scripts/docker/install_docker_ubuntu22.sh # 安装 Docker 及相关组件它帮你做了 5 件事添加官方 GPG 密钥、配置 apt 软件源、安装 Docker 引擎和 compose 插件、把当前用户加进 docker 组、设置开机自启。跑完重启一次机器用户组权限才生效。装完 Docker 别急有显卡的机器还得加一步。第二条命令执行 install_nvidia_container_toolkit.shbash scripts/docker/install_nvidia_container_toolkit.sh它会添加 NVIDIA 官方源、装上 nvidia-container-toolkit再把运行时注册进 Docker目的就一个让 openpi GPU 容器真正摸到显卡。脚本自己会重启 Docker 服务不用你操心。构建镜像把 aloha_sim 跑起来openpi 示例项目运行从最轻量的 aloha_sim 开始cd examples/aloha_sim docker compose up --build核心动作就docker compose up --build一次完成镜像构建和容器启动。首次构建要 10-20 分钟这一步卡住的人最多去泡杯咖啡Docker 会缓存构建结果第二次启动就快得多。runtime 服务依赖 openpi_servercompose 会两个一起拉起。配置文件在 examples/aloha_sim/compose.yml没显卡的机器把里面的 GPU 配置块注释掉即可。其余示例同样套路aloha_realdroidlibero卡住了按 1→2→3 的顺序排排查按这个顺序来大多数情况都能解开。docker 命令报权限错误跑groups | grep docker看用户在不在组里不在就sudo usermod -aG docker $USER然后重登终端。容器里看不到 GPU依次查dpkg -l | grep nvidia-container-toolkit和docker info | grep -i nvidia缺哪补哪装法照着 NVIDIA Container Toolkit 安装指南 走。构建半天不动多半是网络问题用docker system df看看缓存状态根治办法是给 Docker 配置国内镜像源再耐心等一轮。目录长这样30 秒扫完openpi/ ├── docs/ # 项目文档 ├── examples/ # 示例代码 ├── packages/ # 项目包 ├── scripts/ # 脚本文件 └── src/ # 源代码src/openpi/models/模型定义pi0、pi0_fast 都在这里scripts/train.py训练入口脚本scripts/serve_policy.py推理服务启动脚本examples/可运行的示例目录本次的 aloha_sim 就在这docs/部署、归一化等细节文档搭完之后的 3 件事翻一遍 README 里的示例清单换 aloha_real 等别的示例试一次去 issues 区看看别人在讨论什么环境跑通了剩下就看机器人动起来。【免费下载链接】openpi项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openpi创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考