【位姿估计】直接线性变换（Direct Linear Transform）
直接线性变换（Direct Linear Transform, DLT）是一种通过已知 3D 空间点及其在图像上的 2D 像素点匹配对，直接线性求解相机投影矩阵 P，进而提取相机位姿 (R, t)的经典算法。1. 针孔相机投影模型设某空间点的齐次坐标为，对应像素平面的齐次坐标为。相机投影方程为： 直接线性变换（Direct Linear Transform, DLT）是一种通过已知 3D 空间点及其在图像上的 2D 像素点匹配对，直接线性求解相机投影矩阵 P，进而提取相机位姿 (R, t)的经典算法。1. 针孔相机投影模型设某空间点的齐次坐标为，对应像素平面的齐次坐标为。相机投影方程为：