建站实战干货

Cylinder model segmentation

PCL这里的圆柱分割相当于一个SAC分割的综合运用。先利用SAC分割出多个平面点云的区域，相当于去除噪点了。然后通过得到的内点索引，去提取出除了拟合平面点之外的点，再对这里的点使用SAC去找到对应的圆柱体点云。