简单说SVD 能给出零空间是因为任何矩阵的右奇异向量中对应奇异值为 0 的那些列正好张成该矩阵的零空间。下面针对 bearing vector 的情况具体解释。2. 代码对应cppEigen::JacobiSVDEigen::MatrixXd, Eigen::HouseholderQRPreconditioner svd_f(f_current.transpose(), Eigen::ComputeFullV); // 对 f^T (1x3) 做 SVD nullspaces[i] svd_f.matrixV().block(0, 1, 3, 2); // 取 V 的后面两列索引 1,2