作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第3章 传感器基础（上）——IMU3.1 IMU是什么IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元），是飞控最核心的传感器。你可以把它理解成无人机的"内耳"——人的内耳负责感知平衡和加速度，IMU干的就是这个事。一个典型的IMU包含：三轴加速度计：测量线加速度（包括重力）三轴陀螺仪：测量角速率6个数据，所以叫"6轴IMU"。有些IMU还集成了三轴磁力计，叫"9轴IMU"。3.2 加速度计原理3.2.1 物理原理加速度计的核心是一个微型弹簧-质量块系统。当有加速度时，质量块