1总之永远不要通过直接阅读邮箱中的C/S字来进行轮询。相反请读取IFLAG寄存器。为了能够通过Rx FIFO接收CAN消息CPU必须在冻结模式期间启用并配置RxFIFO请参见Rx FIFO。收到Rx FIFO中断中可用的帧参见中断掩码1寄存器FLEXCAN_IMASK1位IFLAG[BUF5I]-RxFIFO中可用帧CPU应使用以下步骤对接收的帧进行服务1.读取“控制和状态”字仅当IDE和RTR位使用掩码时需要可选2.读取ID字段仅在使用掩码时需要可选的3.读取数据字段4.读取RXFIR寄存器可选5.通过将1写入IFLAG[BUF5I]位来清除Rx FIFO中断中可用的帧强制性-释放MB并允许CPU读取下一个Rx FIFO条目