airy雷达坐标系

robosense的驱动安装

ros1和ros2驱动安装不同

需要安装的依赖：

sudo apt update sudo apt install -y libpcap-dev libyaml-cpp-dev

ros2 Humble安装：

# 依赖 sudo apt update sudo apt install -y libpcap-dev libyaml-cpp-dev # 建工作区 mkdir -p ~/rslidar_ws/src && cd ~/rslidar_ws/src # 拉取驱动与自定义消息 git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg.git # 编译 cd ~/rslidar_ws colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source install/setup.bash

ros只需要下载sdk，不需要msg。

ros1 noetic安装

mkdir rslidar_ws && cd rslidar_ws mkdir src && cd src git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git cd .. catkin_make

驱动安装完成必须需要配置：

确认端口号，airy的初始ip为192.168.1.200，连接网线到控制器浏览器输入ip将会出现配置界面：

ros驱动中需要更改的内容：

config.yaml需要更改

CMakeLists.txt需要更改，获取imu数据