飞控中的光流传感器选型：PMW3901

从一次炸机说起

去年夏天，我在调试一架四轴无人机做室内定点悬停。光流传感器用的是某宝上十几块的“兼容PMW3901”模块，飞控是Pixhawk 4，固件ArduCopter 4.0。地面站里光流数据看起来正常，X、Y速度都有跳动，但飞机一离地半米就开始往东偏，越偏越快，最后撞墙炸机。拆下来检查，发现传感器模块的排针虚焊，但更致命的问题是——这个“兼容模块”的镜头焦距和原厂不一样，导致地面分辨率完全不对，飞控算出来的速度全是错的。

那次之后我花了整整两周时间，把市面上能买到的PMW3901模块全测了一遍，拆了十几个模块，看了原厂数据手册和几个开源飞控的驱动代码，才搞明白这颗传感器到底该怎么选、怎么用。

PMW3901到底是什么东西

PMW3901是原相科技（PixArt）推出的一款光学导航传感器，本质上和鼠标里的传感器是亲戚。它内部集成了一个低分辨率摄像头（30x30像素）和一个DSP处理器，通过连续拍摄地面图像并计算图像间的位移，输出X、Y方向的像素位移量。和传统光流传感器（比如PX4FLOW）最大的区别是：它不需要外部MCU做图像处理，直接通过SPI接口输出运动数据，对飞控的算力消耗极低。

但别被“低功耗、小体积、SPI直出”这些宣传词骗了。这颗传感器对光学系统极其敏感，选型时真正要命的坑全在镜头和安装上。

镜头焦距：最容易被忽略的参数

PMW3901原厂推荐使用焦距为2.4mm的镜头，配合1/4英寸的CMOS靶面，在30cm高度下地面分