Zephyr RTOS驱动开发实战：定时器驱动

从一次产线死锁说起

去年秋天帮客户调试一套工业分拣系统，Zephyr跑在STM32H743上，四个定时器分别驱动步进电机、采集编码器、触发相机和看门狗喂狗。产线跑了三天，突然在凌晨三点死锁——电机停转，相机不触发，看门狗也没复位。远程连上J-Link一看，所有定时器中断都不进了，但系统调度还在跑。查了两天，最后发现是定时器驱动里一个k_sleep()埋的雷。

这个案例让我决定把定时器驱动单独拎出来写一篇。Zephyr的定时器体系其实分三层：硬件定时器驱动、内核定时器API、以及POSIX风格的timer接口。很多新手上来就调k_timer，结果发现精度不够或者中断冲突，就是因为没搞懂底层映射关系。

硬件定时器驱动框架解剖

Zephyr的定时器驱动位于drivers/timer/目录下，每个SoC有自己的实现。以STM32为例，stm32_timer.c里实现了sys_clock_driver_init和sys_clock_announce这两个核心函数。注意，这里有个容易踩坑的设计：Zephyr的系统滴答（SYSTICK）和硬件定时器是解耦的。默认情况下，ARM Cortex-M内核用SYSTICK做系统时钟，但如果你需要更高精度的定时，就得切换到硬件定时器。

我习惯在prj.conf里这样配置：