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你有没有试过把一段文字变成一串数字？GTE模型就是干这个的——它能把"今天天气真好"和"阳光明媚，微风拂面"这样的句子࿰…
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第14.11章 高翔博士最新开源框架Lightning-LM源码解读（十一）：离线定位模块全解析，从激光匹配到位姿图优化的极致优化
目录 模块概况与数据流程 1.1 模块核心功能 1.2 代码运行与数据流程 1.3 核心代码总览 函数分类与功能总表 核心函数逐行解析 3.1 main函数（程序入口） 3.2 激光雷达消息处理函数 3.3 激光里程计核心处理函数 3.4 IMU预测与点云去畸变函数 3.5 ESKF预测函数（核心算法） 3.6 激…
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2026/3/1 1:34:47
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